Participaba en las reuniones en el apartamento de la cantante Nara Leão, en la Avenida Atlântica, de Copacabana, donde el movimiento comezó. Menescal es uno de los más importantes compositores, al lado de Antonio Carlos Jobim, Carlos Lyra, Vinícius de Moraes. Creó canciones que hoy son consideradas himnos del movimiento y de la música popular, como "O barquinho", "Você", "Nós e o mar", "Ah se eu pudesse", "Rio", entre otras. Ronaldo Bôscoli es uno de sus socios más constantes.

Sus canciones casi siempre presentan el mar como temática. Actualmente, además de tocar el violín y la guitarra, dirige un sello musical y promociona nuevos grupos y proyectos musicales, como el Bossacucanova. Su último trabajo fue producir un documental sobre Bossa Nova (Coisa mais linda, en 2005) con su viejo amigo Carlos Lyra.